(6421) 1993 XS1 es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 6 de diciembre de 1993 por Seiji Ueda y el astrónomo Hiroshi Kaneda desde el Kushiro Marsh Observatory, Hokkaido, Japón.
1993 XS1 está situado a una distancia media del Sol de 2,459 ua, pudiendo alejarse hasta 2,788 ua y acercarse hasta 2,129 ua.
Su excentricidad es 0,134 y la inclinación orbital 6,538 grados.
Emplea 1408,05 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 4,518 km de diámetro y su albedo se estima en 0,498.