(6321) Namuratakao es un asteroide del cinturón principal perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter.
Designado provisionalmente como 1991 BV fue nombrado en honor de Takao Namura (n. 1937) conocido fabricante de espejos para telescopios que ha rectificado más de mil espejos para telescopios.
Su excentricidad es 0,135 y la inclinación orbital 12,967 grados.
Emplea 1542,01 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 7,664 km de diámetro y su albedo se estima en 0,330.