(6132) Danielson es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 22 de agosto de 1990 por Henry E. Holt desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Ha trabajado en numerosas misiones espaciales, incluidas Voyager, Pioneer Venus, Mariner Venus Mercury, el Hubble Space Telescope y Mars Observer.
Danielson está situado a una distancia media del Sol de 2,466 ua, pudiendo alejarse hasta 2,865 ua y acercarse hasta 2,067 ua.
Su excentricidad es 0,161 y la inclinación orbital 2,957 grados.
Emplea 1414,85 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.