(5143) Heracles es un asteroide perteneciente a los asteroides Apolo descubierto el 7 de noviembre de 1991 por Carolyn Jean S. Shoemaker desde el observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Heracles recibió inicialmente la designación de 1991 VL.
Posteriormente, en 1992, se nombró por Heracles, un personaje de la mitología griega.
Emplea 906,9 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Está asignado al tipo espectral O de la clasificación SMASSII.