(5142) Okutama es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 18 de diciembre de 1990 por Tsutomu Hioki y el también astrónomo Shuji Hayakawa desde el Okutama Observatory, Japón.
Su excentricidad es 0,274 y la inclinación orbital 6,284 grados.
Emplea 1480 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 6,15 km de diámetro y su albedo se estima en 0,388.
Está asignado al tipo espectral Sq según la clasificación SMASSII.