(5039) Rosenkavalier es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 11 de abril de 1967 por Freimut Börngen desde el Observatorio Karl Schwarzschild, en Tautenburg, Alemania.
Fue nombrado Rosenkavalier en homenaje a la ópera Der Rosenkavalier, creada por el compositor alemán Richard Strauss.
Su excentricidad es 0,054 y la inclinación orbital 11,41 grados.
Emplea 1913,01 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 12,232 km de diámetro y su albedo se estima en 0,156.