(4832) Palinuro es un asteroide que forma parte de los asteroides troyanos de Júpiter y fue descubierto por Carolyn Jean S. Shoemaker desde el observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos, el 12 de octubre de 1988.
Palinuro fue designado inicialmente como 1988 TU1.
Posteriormente, en 1991, se nombró por Palinuro, un personaje de la mitología grecolatina.
[2] Palinuro está situado a una distancia media de 5,263 ua del Sol, pudiendo acercarse hasta 4,518 ua y alejarse hasta 6,008 ua.
Emplea 4410 días en completar una órbita alrededor del Sol.