(4722) Agelao es un asteroide perteneciente a los asteroides troyanos de Júpiter descubierto el 16 de octubre de 1977 por Ingrid van Houten-Groeneveld, Cornelis Johannes van Houten y Tom Gehrels desde el observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Agelao se designó al principio como 4271 T-3.
Posteriormente, en 1991, recibió su nombre de Agelao, un personaje de la mitología griega.
[2] Agelao está situado a una distancia media de 5,207 ua del Sol, pudiendo alejarse hasta 5,792 ua y acercarse hasta 4,621 ua.
Emplea 4339 días en completar una órbita alrededor del Sol.