(3941) Haydn es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 27 de octubre de 1973 por Freimut Börngen desde el Observatorio Karl Schwarzschild, en Tautenburg, Alemania.
Designado provisionalmente como 1973 UU5.
Fue nombrado Haydn en honor al compositor austríaco Joseph Haydn.