Algunas de estas montañas son más altas que el Monte Everest.

Ío fue descubierta por Galileo el 7 de enero de 1610, fecha en que halló junto a Júpiter «tres estrellas fijas, totalmente invisibles por su pequeño tamaño», según anotó en su diario.

Galileo llamó inicialmente a estas lunas «astros mediceos», en honor a su mecenas, Cosme II de Médicis, pero la propuesta no gustó a otros astrónomos, que buscaron alternativas; así, el alemán Simon Marius, quien aseguraba haber descubierto también las lunas incluso antes que Galileo, propuso nombres basados en la mitología griega, que son los conocidos hoy día.

Cuando la sonda Voyager 1 envió las primeras imágenes cercanas de Ío en 1979, los científicos esperaban encontrar numerosos cráteres cuya densidad proporcionaría datos sobre la edad del satélite.

Esto es, probablemente, debido a que en la formación de los satélites galileanos, Júpiter estaba tan caliente que no permitió condensar los elementos más volátiles en la región cercana al planeta.

Sin embargo, estos volátiles sí pudieron condensarse más lejos, dando lugar a los demás satélites, que muestran una importante presencia de hielo.

En cuanto al interior del satélite puede intuirse su composición estudiando su densidad, la cual es aproximadamente 3.5 g/cm³.

Por lo tanto, los centros eruptivos activos son nombrados en particular por las deidades y héroes del fuego, rayo y sol en varias mitologías como son Prometeo, Hefesto, Loki, Maui, Inti o Amaterasu.

Aunque no se toma ninguna imagen durante esta primera aproximación, el encuentro arroja resultados significativos como el descubrimiento de su gran núcleo de hierro, similar al encontrado en los planetas terrestres del sistema solar.

[10]​ Desde entonces, otras sondas han realizado más observaciones tales como la sonda Juno que recientemente realizó su sobrevuelo más cercano a Ío, pasando a tan solo 1500 kilómetros de la superficie.

[6]​ Debido a su tamaño en ese momento ya estimado, se especuló, por ejemplo, sobre posible vida en su superficie durante la primera mitad del siglo XX siendo Ío siempre un escenario propicio para la ciencia ficción entre otros como «The Mad Moon» (1935) de Stanley G, Weinbaum escrita en la pulp magazine de Fantastic Adventures.

[11]​ o en películas de este tipo como 2010: The Year We Make Contact (1984) dirigida por Peter Hyams y secuela de 2001: Odisea del espacio (1968) dirigida por Stanley Kubrick.