Estos animales poseen cabeza, boca, tracto digestivo y ano, así como un esqueleto externo en forma de armadura denominado loriga.
Anteriormente se pensaba que no existía registro fósil,[2] pero el descubrimiento de Eolorica deadwoodensis en 2017 confirmó que existen desde el Cámbrico.
[3] Genéticamente estarían próximos a Kinorhyncha y Priapulida con los que constituirían el clado de los Scalidophora.
[7] La boca está situada entre los estiletes del cono bucal, seguida de un tubo bucal alargado que comunica con el bulbo faríngeo, que posee una sección trirradiada (con tres radios) y glándulas salivales extrínsecas.
Posteriormente aparece un esófago que desemboca en un estómago amplio y este a un recto corto hacia el ano.