En su término esta constatada la presencia de un castro prerromano atribuido a los Cántabros[1] A mediados del siglo XIX incorpora los municipios de Cabria, Cordovilla de Aguilar, Menaza y Villavega de Aguilar.
Nestar permaneció como municipio independiente hasta 1977.
Ese año se decretó su anexión con el municipio de Aguilar de Campoo junto con todas sus pedanías.
[2] Población de derecho según los censos de población del INE Población de hecho según los censos de población del INEEntre el censo de 1857 y el anterior, crece el término del municipio porque incorpora a 345016 (Cabria), 345032 (Cordovilla de Aguilar),345058 (Menaza) y 345169 (Villavega de Aguilar)Entre el censo de 1981 y el anterior, este municipio desaparece porque se integra en el municipio 34004 (Aguilar de Campoo).
Población de derecho (2000-2020) según el padrón municipal del INE