Fue nombrado por Peggy Vincent, Nathalie Bardet, Xabier Pereda Suberbiola, Baâdi Bouya, Mbarek Amaghzaz y Saïd Meslouh en el año 2011 y la especie tipo es Zarafasaura oceanis.

El nombre del género se deriva de zarafa (زرافة), el término árabe para "jirafa" (se refiere también al nombre que la población local da a los plesiosaurios hallados en los fosfatos) y saurus, en griego para "lagarto".

Este reptil marino es conocido a partir del holotipo OCP-DEK/GE 315, un cráneo y la mandíbula articulados hallados en estado incompleto, aplastados dorsoventralmente y del paratipo OCP-DEK/GE 456, una mandíbula completa.

Como otros elasmosáuridos, Zarafasaura poseía un cuello bastante alargado, un cuerpo aplanado y cuatro extremidades convertidas en aletas.

El cráneo también parece haber sido más corto que el de otras formas similares.