El topónimo deriva del latín vallem ‘valle, hueco’ y prātos ‘prados’.

El relieve del municipio es montañoso, aunque suavizado por la presencia del río Moros y algunos arroyos, en la transición entre el Sistema Central y la Submeseta Norte.

Antiguamente existió el despoblado de Carrascal, en un paraje llamado Los Barriales, situado a 650 m al ENE.

En la localidad se rodó la película Las ovejas no pierden el tren.

Cuando cumplieron 16 años el padre de Rodrigo decidió llevárselo para casarlo adecuadamente.