Su posterior desarrollo intelectual lo alcanzó de manera autodidacta, gracias a su pasión por la lectura.

Luego del triunfo de la Revolución curso la escuela hasta terminar la secundaria básica.

En el 'Tiempo muerto' (periodo en que el central no trabajaba), tenía que ganarse la vida haciendo mandados, cargando agua, limpiando pisos, fregando platos, etc., para ayudar y pagar las deudas contraídas por su familia, hasta que enfermo y quedó permanente en la farmacia, ayudando y fregando pomos, limpiando, etc.

También es conocido que desde joven, solía tocar muy bien la guitarra (o el 'Tres', instrumento parecido a la guitarra muy usado en los campos de Cuba), sirviéndose o sirviéndole a amigos para las serenatas dedicadas a bellas 'guajiras' (campesinas) y su sencillez y carácter jovial le habían ganado alguna popularidad por aquellos lares remotos de la geografía cubana.

Aún muy joven, Ursinio trabajo esencialmente en el movimiento obrero sindical y azucarero cubano, donde alcanzó a ocupar paulatinamente diferentes responsabilidades.

[1]​ Dirigió clandestinamente a nivel provincial la militancia del Partido Socialista Popular-(PSP) en la provincia de Camagüey, desde 1951 hasta el año 1955.

Más tarde presidió junto con otros compañeros el otro Congreso Obrero en armas llevado a cabo del 20 al 21 de diciembre de 1958 en General Carrillo, en la provincia de Las Villas, que obtuvo mejores resultados tanto por la participación más masiva (entre 750-800 participantes), como por los acuerdos tomados, que marcaron pautas para el futuro del movimiento sindical y obrero cubano, y 'a la organización de una huelga general revolucionaria en todos los centrales azucareros y el apoyo incondicional a la lucha armada'.

Innumerables veces se le vio en los puertos o centrales (fábricas) trabajando a la par con los estibadores, descalgando barcos, en la agricultura, cortando caña u otros menesteres parecidos.

En reiteradas ocasiones presidió o integró delegaciones oficiales o partidistas de su país al extranjero, señalándose entre estas como enviado especial del líder cubano Fidel Castro a la República Popular China y Egipto, fundamentalmente entre los años 1965-1969.

A su regreso a Cuba al terminar este trabajo, en un acto muy digno y motivado por la difícil situación económica en el país, entregó un cheque con todos sus ahorros por más de 12 mil USD al Comandante Fidel Castro, para uso de la Patria, ejemplo que releva su esencia de hombre del pueblo y provocó mucha admiración.

Su historial revolucionario y combativo en el período pre-revolucionario (antes del triunfo de la Revolución), esta estrechamente ligado con nombres como Francisco Blas Roca, Secretario General del Partido Socialista Popular (Cuba)-(PSP), Jesús Menéndez, (El General de las cañas), Carlos Rafael Rodríguez, Juan Marinello Vidaurreta, Salvador García Agüero, Flavio Grobat, Lázaro Peña (El Capitán de la clase obrera), Juan Taquechel López, Aracelio Iglesias, Miguel Fernández Roig, Justo Tamayo, Julián Sotolongo, Manuel Suárez, José María Pérez y Segundo Quincosa, Severo Aguirre del Cristo, Zoilo Marinello, Joaquín Ordoqui, Oscar Ortiz, Leonides Calderío, Agapito Figueroa, Walfrido La O Estrada y muchas otras figuras destacadas de la historia del Movimiento obrero y sindical cubano y personalidades de la vida social y partidista (PSP) antes y después del triunfo de la Revolución cubana.

Lo caracterizaba la austeridad y autodisciplina, que consideraba serviría de ejemplo antes las masas.

Al escritor José Rafael Aguilera de la Peña, que recolecto y publicó una nueva Biografía de Ursinio Rojas en el año 2005, Premio en ese género en el Concurso Literario Jesús Menéndez.