Tanto la orografía como su situación fronteriza han otorgado una marcada personalidad a estas tierras desde antiguo.

Será en época romana cuando los valles serragateños se pueblen de forma sistemática.

Por tanto, podemos situar la fundación de la Torre en la primera mitad del siglo XIII (puesto que este frey Miguel ocupó la encomienda entre los años 1219 y 1227).

En 1341, por su parte, el maestre Nuño Chamizo puso fin a los yantares que pagaban los habitantes de la Torre.

La iglesia, pues, quedaba entonces emplazaba en una posición lateral, en el extremo norte de la población.

Torre de Don Miguel recibió exenciones en el año 1341 (Domené Sánchez, 2011) pero no consiguió independizarse hasta un siglo más tarde, entre 1426 y 1441, después del pleito mantenido con Gata por los deslindes de los términos.

En el siglo XVII, la guerra con Portugal se dejó sentir profundamente en toda la Sierra de Gata.

La CC-6.3 se prolonga al norte en la CC-6.2, un camino rural de montaña que lleva hacia Gata.

Al este del pueblo, la calle Los Ríos se prolonga en un camino rural que lleva a Cadalso.

[3]​ Un elemento destacado de la arquitectura del pueblo son los "balcones", partes de la vivienda sobre las calles, que servían en algunos casos para comunicar viviendas y en otros para mantener frescos los vinos y otros alimentos como el aceite en las bodegas.

La vivienda situada al lado del ayuntamiento, un inmueble que antaño alojó una humilde posada: se fecha en el año 1840 por un epígrafe que se distingue en el dintel de la portada.

Al lado hay un peculiar túnel sustentado en un pie derecho de cantería.

Destaca además la vivienda situada a la entrada del citado túnel modelo típico de la arquitectura torreña: la puerta es adintelada a su lado otra abierta en arco apuntado y el cargadero cabalga en dos ménsulas curvilíneas.