[10]​ Luppis había construido una maqueta del dispositivo; estaba propulsado por un mecanismo de relojería y era guiado desde tierra mediante cables.

Alrededor de 1850, la Armada austriaca solicitó a Whitehead que desarrolle este diseño en un torpedo autopropulsado.

[11]​ En octubre de 1866 estuvo listo el primer modelo, cuya patente para construcción fue vendida a Austria en 1869.

Pero todavía faltaba resolver el problema de la corrección del curso: devolver el torpedo a su curso inicial después de haberse desviado a causa del viento o las olas.

La solución fue un mecanismo giróscópico, que había sido patentado por Ludwig Obry, cuyos derechos fueron comprados por Whitehead en 1896.

La Royal Navy armó con torpedos Whitehead a sus primeros submarinos, desde el HMS Holland 1 en adelante.

En la década de 1880, Whitehead confesó haber vendido 1.500 torpedos a los siguientes países: Reino Unido, 254; Rusia, 250; Francia, 218; Alemania, 203; Austria, 100; Dinamarca, 83; Grecia, 70; Italia, 70; Portugal, 50; Argentina, 40; Bélgica, 40; Chile, 26; Noruega, 26 y Suecia, 26.

Ese mismo año, durante la Guerra Ruso-Turca, dos lanchas torpedearon al vapor turco Intibah, pero el primer ataque realizado con éxito a una unidad de guerra fue durante la guerra civil chilena de 1891, cuando fue hundida en Caldera la fragata blindada Blanco Encalada de las fuerzas congresistas, por parte del cazatorpedero Almirante Lynch que estaba del bando balmacedista.