Teresa era el décimo vástago y novena hija del príncipe Luis II de Liechtenstein y de su esposa, la condesa Francisca Kinsky de Wchinitz y Tettau.
Ella era una hermana menor del príncipe Juan II de Liechtenstein y una hermana mayor del príncipe Francisco I de Liechtenstein.
El 12 de abril de 1882, en Viena, Teresa contrajo matrimonio con el príncipe Arnulfo de Baviera, el hijo menor del príncipe regente Leopoldo de Baviera y de Augusta Fernanda de Austria.
Tuvieron un hijo, Enrique (1884-1916), quien murió en la Primera Guerra Mundial.
Ella está enterrada en la Theatinerkirche en Múnich.