Según Claudio Sánchez Albornoz, la tenencia beneficial de tierras se remonta al reino visigodo, pero el término «tenencia» apareció en los reinos de Castilla y de León a fines del siglo xi,[5] cuando con la feudalización se concedieron a ciertos vasallos del rey atribuciones públicas, administrativas y judiciales.
[6] Inicialmente la tenencia no fue hereditaria, pero en ocasiones el tenente la poseía como cosa propia y transmisible, en cuyo caso se denominó «heredad».
[7][6] En el verso 887 del Cantar de mio Cid (compuesto hacia 1200), aparece la expresión «honores y tierras», donde el término «honores» alude a la tenencia como una concesión de tierras del rey que puede ser temporal o vitalicia, pero no hereditaria, mientras que las «tierras» se referiría a las posesiones patrimoniales, al patrimonio en bienes inmuebles que puede ser heredado por los descendientes.
[a] Para el historiador Juan José Martinena Ruiz, y focalizando en lo propio del reino de Navarra, las tenencias tenían una plaza fortificada como sede donde residía el tenente «nombrado por el rey para gobernar, administrar y defender la comarca asignada a su cuidado.» Eran cargos temporales en la línea de delegación de la autoriad real para esa demarcación, «pero para evitar la implantación del régimen feudal, el monarca los mantenía en su puesto por un tiempo limitado, pasado el cual cambiaban de destino.» En este aspecto continua con lo indicado en la consuetudo Hispaniae donde «el señor no poseía el dominio en propiedad de su distrito, sino que lo ejercía en nombre del rey y mientras durase la voluntad de éste.» Claro que, como afirma este historiador, el tenente, «como buen caballero, le debía lealtad —fidelitas— estando obligado a servirle como fiel vasallo, en paz y en guerra, en virtud del pleito homenaje y juramento prestado al confiarle la tenencia.»[3][8] Un heredero jurídico territorial de las Tenencias feudales es la división submunicipal en el Estado de Michoacán de Ocampo.
Existe una figura territorial aún inferior a la Tenencia denominada Encargatura del Orden, misma que puede convertirse en ésta tal como lo establece la Ley Orgánica de División Territorial del Estado de Michoacán.