Parcialmente inexplorada, sus cumbres alcanzan en promedio los 1500 metros sobre el nivel del mar (m s. n. m.), con notables excepciones.
La más destacable es el cerro Delgado Chalbaud, ubicado en el Municipio Alto Orinoco del estado Amazonas, fronterizo con el Municipio de Iracema (Roraima) del estado brasileño de Roraima.
La relevancia de esta cumbre no proviene de su altura —1047 m s. n. m.—, sino porque es en ella donde se encuentran las fuentes del mismísimo río Orinoco, descubiertas en 1951 por la expedición franco-venezolana encabezada por el Mayor del ejército venezolano Frank Rísquez Iribarren.
El río Branco, en su curso superior, divide a la Sierra de Parima en dos sistemas: el oriental, de alturas menores e íntegramente situado en territorio brasileño, con las sierras llamadas de Tumucumaque y Acaraí; y el occidental, donde se encuentran las cumbres más elevadas del Brasil, como el Pico da Neblina (3014 m s. n. m.) y el Pico Phelps (2992 m s. n. m.).
En el extremo norte de la serranía, se encuentra el cerro Kamakoni-Jidi, hito fronterizo entre los estados Amazonas y Bolívar en Venezuela.