Para Gonzalo Martínez Díez, el nombre se refiere a una determinada planta llamada royuela, especie de zarzamora.

Royuela es la capital del municipio, que cuenta además con la localidad de La Veguecilla, situada a 7 km.

La documentación archivística conocida presenta tardíamente esta villa (1214), pero su nacimiento hay que situarlo en las primeras décadas del siglo X, cuando se instalaron los primeros poblamientos cristianos en la orilla izquierda del río Arlanza.

Quizá existía ya Royuela en el año 912, cuando el conde Nuño Núñez marchó desde Castrojeriz a la conquista de Roa.

Otros pueblos se levantaron en el actual término de Royuela, como Palazuelos y Veguecilla, hoy reducida a granja agrícola, lugares entonces con vida documentada.

En la ribera del río que atraviesa la localidad, crecían buenos árboles de nigrillo y álano blanco.

Paralelamente a este fenómeno, la población urbana, la de las ciudades, envejece y no tiene garantizado el reemplazo generacional.

En la década de 1920, Royuela producía cereales, vino, cáñamo y hortalizas.

La toponimia del núcleo urbano está constituida por las calles Alta, Arboleda, Ayuntamiento, Camino de las Bodegas, Cantarranas, Cantarranillas, Carretera de Roa, Confitería, Covachas, Cruz del Llano, Eras de Abajo, Escuelas, Escuelas Nuevas, La Campiña, La Fonda, Los Alces, Los Pajares, Los Puentes, Honda, Majaderos, Pinedillo, Plantido, Plazuela, Real, Rincón, San Roque, Santa Lucía, Subida a la Iglesia y Tras la Ronda.