Alrededor de 1376, se casó con su prima Juana de Durazzo, hija del duque de Durazzo.
[1] Roberto IV heredó el Condado de Eu el 6 de abril de 1387 junto con Saint-Valery y Ault, sin embargo, él se encontraba en Nápoles en ese momento, nunca supo de la muerte de su padre.
Robert y Juana fueron enterrados en la iglesia de San Lorenzo Maggiore en Nápoles.
El matrimonio de Roberto y Juana no tuvo hijos.
Roberto fue sucedido en Eu por su hermano menor Felipe de Artois, conde de Eu.