Roberto Campa desarrolló toda su carrera política en el Partido Revolucionario Institucional, con el que ocupó los cargos de representante en la II Asamblea de Representantes del Distrito Federal (1991-1994) y diputado federal a la LVI Legislatura en 1994 por el XXXII Distrito del Distrito Federal, además fue presidente del PRI en el Distrito Federal cuando el partido perdió por primera vez la elección de Jefe de Gobierno del Distrito Federal, que fue ganada por Cuauhtémoc Cárdenas Solórzano en 1997.
En 2000 contendió como precandidato del mismo partido a la Jefatura de Gobierno, pero fue derrotado en la elección interna por Jesús Silva Herzog, en 2002 fue Secretario General de la CNOP del PRI por unos meses en sustitución de Elba Esther Gordillo.
A partir de su elección como diputado Federal en 2003, Roberto Campa se identificó claramente con Elba Esther Gordillo quien inició la legislatura como Coordinadora de la Bancada del PRI en la Cámara de Diputados y como firme opositor del presidente del partido Roberto Madrazo Pintado.
Cuando Elba Esther Gordillo fue destituida de la coordinación de la bancada, él fue de los pocos diputados que la respaldó, así mismo fue miembro del Grupo Unidad Democrática, más conocido como Todos unidos contra Madrazo (TUCOM) del que se desempeñó como vocero.
Cuando el precandidato del TUCOM Arturo Montiel Rojas tuvo que retirarse de la contienda por el escándalo causado por las millonarias cuentas bancarias de sus hijos y Roberto Madrazo se convirtió en candidato oficial del partido a la presidencia, Campa renunció a su militancia y se convirtió en Diputado Independiente.