En 1601 Catesby tomó parte en la rebelión de Essex, pero fue capturado y condenado, tras lo cual vendió sus posesiones en Chastleton.

Una carta enviada anónimamente a William Parker, IV barón de Monteagle, alertó a las autoridades y, en la madrugada del día previsto, durante una redada en el Parlamento, Fawkes fue encontrado custodiando los barriles de pólvora.

Recibió un disparo, y su cadáver fue encontrado después agarrando una imagen de la Virgen María.

Como aviso a otros traidores, su cuerpo fue exhumado y su cabeza cercenada exhibida fuera del Parlamento.

Robert Catesby, tercer y único hijo que llegó a la edad adulta de William Catesby (1547- †1598) y Anne Throckmorton, nació probablemente en 1572 o inmediatamente después, en la residencia principal de su padre, en Lapworth, Warwickshire.

Otro familiar cercano, Francis Throckmorton, había sido ejecutado en 1584 por su implicación en la conspiración para liberar a María I Estuardo.

[9]​ Allí, Catesby recibió una intensa educación en teología escolástica, lenguas clásicas e historia de la Iglesia.

[10]​ Esta doctrina pudo influir en la posterior justificación moral del complot de la pólvora.

Robert continuó siendo un «papista de Iglesia», apelativo dado a aquellos que públicamente aceptaban las leyes protestantes pero secretamente mantenían sus creencias católicas,[11]​ pero el dolor por la muerte de Catherine, ese mismo año, parece haberle hecho volver a una forma más fanática del catolicismo.

El propósito del II conde de Essex parece haber sido guiado más por su propio interés que por el de la Iglesia Católica, pero Catesby esperaba que, si tenía éxito, volvería a reinar un monarca católico.

[31]​ Sin embargo, Thomas declinó la oferta de Catesby,[32]​ que reiteró la invitación en febrero del siguiente año.

Catesby le puso al tanto de su plan para asesinar al rey y a su gobierno volando «el Parlamento con pólvora (...) ya que en ese sitio nos han infringido todos los daños y quizá Dios lo ha elegido como lugar para su castigo».

[37]​ Posteriormente se dirigió a William Stanley, un veterano militar católico inglés que había desertado a España,[38]​ y al también exiliado espía galés Hugh Owen, si bien ambos dudaban de que los conspiradores recibieran apoyo español.

[nb 4]​[1]​[41]​ El 20 de mayo, domingo, en el acomodado distrito londinense de Strand, Catesby se encontró con Thomas Wintour, John Wright, Thomas Percy y Guy Fawkes en una taberna llamada «Duck and Drake».

[40]​ Percy se había incorporado al complot semanas después del retorno de Wintour y Fawkes a Inglaterra.

Según un documento gubernamental posterior, los conspiradores comenzaron a excavar el túnel bajo el Parlamento en diciembre de 1604, pero no existen pruebas ni restos de este túnel temprano.

Durante una conversación acerca de la guerra de Flandes, Catesby le preguntó sobre la moralidad de «asesinar inocentes»,[52]​ a lo que Garnet contestó que dichas acciones podían ser perdonadas pero, según su propio testimonio, durante un segundo encuentro le enseñó una carta del papa en la que se prohibía la rebelión.

[56]​ Catesby había asumido la mayor parte de los gastos del complot hasta ahora y se estaba quedando sin dinero.

Fawkes escaparía al continente y explicaría a los gobernantes católicos lo que había ocurrido en Inglaterra.

[62]​ Percy estaba preocupado por su patrón, Northumberland, y cuando el nombre del joven Conde de Arundel salió a colación, Catesby sugirió que una pequeña herida le podría apartar del Parlamento ese día.

Inmediatamente sospechó que Tresham era responsable de la carta, una suposición compartida por Thomas Wintour.

[66]​ Valoró la carta como demasiado vaga para constituir una amenaza seria al plan y decidió continuar adelante.

[68]​ Nicholls menciona que una semana antes, al mismo tiempo que Monteagle recibía su carta, Catesby estaba en White Webbs con Fawkes, discutiendo el posible secuestro del Príncipe de Gales, Enrique Estuardo, y no de su hermana.

Cuando Rookwood los alcanzó y anunció el arresto de Fawkes, el grupo, que ahora incluía a Rookwood, Catesby, Bates, los hermanos Wright y Percy, cabalgó hacia Dunchurch.

Catesby le entregó a Bates una carta dirigida a Henry Garnet y el resto de sacerdotes católicos escondidos en Coughton Court, en la que les informaba de lo ocurrido y les pedía ayuda para formar un ejército en Gales, donde se creía que el apoyo a su causa era fuerte.

[71]​ En Londres, mientras tanto, Fawkes era sometido a tortura y confesó todo lo que sabía.

[72]​ Salieron en medio de la lluvia hacia Hewell Grange, hogar del joven Lord Windsor.

Digby abandonó el grupo, ostensiblemente para desertar de la causa, como hizo también John Wintour.

Catesby consiguió entrar en la casa, donde fue después encontrado su cadáver, aferrado a un cuadro de la Virgen María.

John Harington, segundo barón Harington de Exton, hizo un oportuno estudio de las cabezas mientras eran transportadas a Londres y después afirmó «no haber visto nunca semblantes tan terribles».