Cuando se produjo la Revolución cubana se radicó en Santiago de Cuba donde trabajó con el doctor Alberto Galvizu Borrell, especializándose en cardiología, realizando un aporte decisivo gracias a sus conocimientos actualizados y a sus estudios.
A comienzos de 1967, Cabrera se integró a la Guerrilla de Ñancahuazú, comandada por Ernesto Guevara, junto con Juan Pablo Chang Navarro («el Chino») y Lucio Edilberto Galván («Eustaquio») con el fin de abrir más tarde un foco guerrillero en Ayacucho, Perú, comandado por Chang.
Cuando las tropas se dividieron, fue asignado a la columna de retaguardia comandada por Juan Vitalio Acuña Nuñez («Joaquín»).
Todos menos uno,[1] resultaron muertos: "Vilo" Acuña, Tania, Apolinar Aquino, Walter Arencibia, Moisés Guevara, Gustavo Machín, Freddy Maymura Hurtado, Israel Reyes y Restituto Cabrera, quien sobrevivió a la emboscada y quedó solo en la selva intentando encontrar la columna del Che Guevara, pero fue capturado y asesinado el 4 de septiembre en el río Palmarito, afluente del Ñancahuazú.
Pocas semanas después, el 9 de octubre, el Che Guevara moriría fusilado en La Higuera (Bolivia).