Harmstorf inició una carrera deportiva, llegando a ser campeón regional de decatlón.
Como actor teatral, Harmstorf actuó con regularidad en el Festival de Karl May en Bad Segeberg, participando, entre otras obras, en: Otras obras de teatro en las que participó fueron: A partir de los primeros años 1960 él empezó a actuar en pequeñas producciones televisivas.
Su gran oportunidad llegó en 1971 con la serie de TV Der Seewolf, en la cual encarnaba al Capitán Larsen, aunque su voz, demasiado juvenil, era doblada por la del actor Kurt E. Ludwig.
Más adelante actuó en varios spaghetti westerns junto a Bud Spencer, Franco Nero y Charlton Heston.
Finalmente se suicidó ahorcándose en Marktoberdorf, Alemania,[3] provocando su muerte un escándalo.