Tiene un corto recorrido de 7,7 kilómetros desde su nacimiento en la zona denominada altos del Guijo en la sierra del Algarrobo, muy cerca del nacimiento del río de la Miel en la vecina sierra de Las Esclarecidas, hasta su desembocadura en la bahía de Algeciras,[2] ya en el parque natural del Estrecho.
El curso alto del río se caracteriza por la presencia de una intensa vegetación ribereña denominada localmente canuto con una singular flora de quejigo andaluz, alcornoques, ojaranzo y diversas especies de helechos relictos de la flora terciaria que se ha mantenido en estas sierras.
[3] Tras atravesar en término municipal de Algeciras en una zona muy poco poblada, adyacente al parque natural de Los Alcornocales recibe los aportes del arroyo Marchenilla nacido en la sierra del Bujeo y de acusado estiaje y por lo tanto caudal muy fluctuante y del arroyo del Guijo.
Al sur de su desembocadura vierte sus aguas el arroyo del Lobo nacido en el cerro del mismo nombre y que hasta hace pocas décadas unía su cauce en este punto de la costa con el Pícaro.
El grupo musical "La Banda Del Pícaro" debe su nombre al río algecireño.