El opistosoma, formado por hasta doce segmentos y el telson, presenta apéndices muy diferenciados o bien carece de ellos, según los grupos.Aunque la mayoría de sus representantes actuales son terrestres, se originaron en el medio marino a principios del Cámbrico.Se piensa que podrían haber evolucionado a partir de trilobites bentónicos predadores.Los análisis filogenéticos han dado las siguientes relaciones entre los órdenes de quelicerados:[2][3][4] Pycnogonida Xiphosura Sarcoptiformes Trombidiformes Opilioacarida Mesostigmata Holothyrida Ixodida Opiliones Ricinulei Solifugae Palpigradi Pseudoscorpionida Scorpiones Araneae Amblypygi Uropygi Schizomida Los quelicerados incluyen cuatro clases, Arachnida, Xiphosura, Eurypterida y Pycnogonida.Vivieron en los mares del Ordovícico medio al Pérmico superior, donde fueron los depredadores más fuertes de su época.Son, junto con los insectos y los vertebrados amniotas, los animales que mejor se han adaptado a tierra firme.[5] Las arañas tarántula cocidas se consideran un manjar en Camboya[6] y por los indios Piaroa del sur de Venezuela.[7].[22] Se cree que las picaduras de escorpión son un peligro importante en los países menos desarrollados; por ejemplo, causan unas 1.000 muertes al año en México, pero sólo una cada pocos años en Estados Unidos.[24][25] Las garrapatas son parásitas, y algunas transmiten microorganismos y parásitos que pueden causar enfermedades en los humanos, mientras que la saliva de unas pocas especies puede causar directamente parálisis a las garrapatas si no se eliminan en uno o dos días.[26] Unos pocos ácaros estrechamente relacionados también infestan a los humanos, algunos causan picor intenso por sus picaduras y otros se introducen en la piel.
