Generalmente se atribuye a los censores Marco Emilio Lepido y Marco Fulvio Nobiliore, en el 179 a. C., que habrían construido los pilones, pero, basándonos en pasajes de Plutarco y de Tito Livio y en una representación en una moneda, se debería de atribuir a Manlio Emilio Lepido, en conexión con la construcción de la Via Aurelia, en torno al 241 a. C. En el 179 a. C. se reconstruyó con ocasión de la renovación del puerto fluvial cercano.
En la guía de Roma de 1763 de Giuseppe Vasi (Itinerario istruttivo per ritrovare le antiche e moderne magnificenze di Roma) aparece citado como Ponte di s. Maria, llamado Rotto y se informan las denominaciones precedentes de Ponte Senatorio y Ponte Janiculense.
Sufrió daños en varias ocasiones en las crecidas del río (1230, 1422) y en 1552, bajo el Papa Julio III, Nanni di Baccio Bigio reconstruyó totalmente los arcos.
En 1573 comenzó la enésima reconstrucción, bajo el Papa Gregorio XIII, por obra del arquitecto Matteo di Castello y se terminó en 1575, como se demuestra en la inscripción sobre el único arco que sobrevive en la actualidad.
[2] Posteriormente esta pasarela se eliminó y los dos arcos más cercanos a la orilla se destruyeron para la construcción de los diques modernos del río.