Parte del holotipo de P. manselii (NHMUK PV OR40103a) fue descrito inicialmente por John Hulke en 1869.

Si bien es incierto si el holotipo (y los especímenes referidos) pertenecen a adultos o subadultos debido a que ninguna de las vértebras están lo suficientemente bien preservadas para determinar la naturaleza de las suturas neurocentrales, se ha estimado su longitud total corporal en 5.42 metros.

Este fue también presentado por Mansel-Pleydell en 1866, y así como con el holotipo, se pensó que pertenecía a un plesiosaurio pliosáurido.

Sin embargo, Owen nunca proveyó evidencia para esta clasificación y ya que no hay elelmentos coincidentes entre NHMUK PV R1089 y el holotipo de P. trochanterius (aunque existe un fémur que resultó ser un húmero, recolectado en depósitos de principios del Titoniano en Shotover Hill, Oxfordshire, Inglaterra).

Aunque tanto Lydekker (1888) como Vignaud (1995) refirieron este espécimen a la especie de teleosáurido Machimosaurus mosae.

Más aún, ambas especies de Machimosaurus carecen del prearticular, el cual está presente en NHMUK PV R1089.

Adicionalmente, NHMUK PV R1089 exhibe una extremada reducción en la dentición (13 alvéolos dentarios comparados con 19–25 en Machimosaurus) que son además observados en los metriorrínquidos geosaurinos.

[1]​ Dos especímenes adicionales en el Museo de la Vida Marina Jurásica son referibles a Plesiosuchus manselii: K181, dientes aislados, un maxilar parcial (?

(2012) identificaron siete autapomorfias de P. manselii o rasgos únicos que esta especie posee comparado con los demás metriorrínquidos.

La ornamentación del esmalte dental es mayormente poco conspicua, pero hay bordes alineados apicobasalmente de bajo relieve.

Adicionalmente, sus huesos palatinos son bastante convexos con un pronunciado borde a lo largo de la línea media.

En vista palatal, el palatino se estrecha anteriormente desde la fenestra suborbital a la línea media, en una distintiva forma triangular.

Finalmente, su superficie articular cuadrada distal no está separada en dos cóndilos por un sulcus, y solo tiene una muy somera depresión en el centro.

Como otros geosaurinos, P. manselii tenía grandes dientes robustos, comprimidos mediolateralmente moderada o fuertemente.

Purranisaurus potens fue removido debido a que se encuentra en redescripción y "Metriorhynchus" brachyrhynchus fue recodificado debido a la incertidumbre sobre si Suchodus durobrivensis es el sinónimo más moderno del primero o es su pariente más cercano.

El siguiente cladograma muestra la posición filogenética de Plesiosuchus entre otros talatosuquios siguiendo a Young et al.

El nombre de la especie, manselii, honra a su descubridor, John Clavell Mansel-Pleydell.

Es frecuentemente escrito de manera incorrecta en la literatura científica, generalmente como manseli o mansellii.