Es el único miembro de la familia Plesiorycteropodidae, probablemente integrado en los Tenrecomorpha, aunque desde su descripción, en 1895, había estado clasificado junto al cerdo hormiguero u oricteropo en el orden Tubulidentata, pero estudios recientes han hallado poca evidencia que los vincule a éstos.

Plesiorycteropus probablemente era un animal cavador que se alimentaba de insectos como las termitas y hormigas.

Su descripción fue vaga, incluso para los estándares del siglo XIX, pero lo clasificó como cercano al cerdo hormiguero (Orycteropus).

Charles Lamberton, quien tuvo acceso a una muestra mayor para su revisión del género en 1946, notó una variación considerable, pero no identificó especies distintas.

Así, Forsyth Major describió Myoryctes rapeto en 1908 como una «rata gigante subfósil» sobre la base de dos huesos pélvicos.

Posteriormente Lamberton identificó este fémur como perteneciente a Plesiorycteropus, en lo que MacPhee estuvo de acuerdo cuando revisó el género.

[9]​ Filhol clasificó a Plesiorycteropus como cercano al oricteropo basándose en sus similitudes morfológicas.

[10]​ Bryan Patterson, quién en la década de 1970 revisó los tubulidentados (el orden al cual pertenecen los cerdos hormigueros y del que son sus únicos representantes vivos), aceptó a Plesiorycteropus como un miembro de este grupo, estimando como convergencias evolutivas muchos parecidos con los pangolines y otros animales.

[11]​ Sin embargo, situó a este animal en su propia subfamilia, Plesiorycteropodinae, en vista de sus diferencias con otros tubulidentados (subfamilia Orycteropodinae), e hipotetizó que habrían llegado a Madagascar en el Eoceno, al mismo tiempo que los lémures.

[14]​ MacPhee usó el análisis cladístico para comprobar las relaciones del género con otros euterios, pero halló que diferentes variantes del análisis apoyaban distintas afinidades, pudiendo relacionarse con los oricteropos, damanes, ungulados (mamíferos con pezuñas), e incluso con los lipotiflos (musarañas, topos, erizos y parientes), por lo que no había evidencia convincente de que estuviera especialmente relacionado con cualquier otro grupo de euterios.

[19]​ Un estudio morfológico de 2004 hecho por Inés Horovitz, centrándose en los ungulados suramericanos extintos (como Notoungulata y Litopterna), situó a Plesiorycteropus entre los tubulidentados y más cercano al extinto cerdo hormiguero Myorycteropus que al actual Orycteropus.

[25]​ MacPhee supuso más correctas las estimaciones menores, porque estaban basadas en armadillos, que tienen fémures similares a los de Plesiorycteropus.

[32]​ Una gran parte del tabique nasal, que separa las cavidades izquierda y derecha, está más osificada que lo usual en otros mamíferos; MacPhee pudo encontrar una condición similar sólo en los perezosos, los cuales tienen una nariz muy corta.

[33]​ El hueso lacrimal es relativamente grande, tiene un único canal lagrimal, que se abre cerca de la sutura entre los huesos frontal y lacrimal, como en los lipotiflos, y posee un pequeño tubérculo cerca de esta abertura, ausente en los oricteropos.

[34]​ La cuenca orbital, que aloja los ojos, es relativamente corta, similar a la de pangolines y armadillos.

[35]​ Un distintivo tubérculo está presente sobre la sutura entre los huesos frontal y parietal en P. germainepetterae, pero no en P.

[37]​ Visto el cráneo desde arriba se puede ver poco del hueso escamoso, como en los pangolines y xenartros.

[38]​ Las líneas temporales en el neurocráneo, en las que se insertan algunos músculos, están localizadas más bajas en P.

Estos animales tenían al menos siete vértebras sacras y cinco o seis lumbares.

[46]​ En el arco neural de las vértebras torácicas posteriores y en todas las lumbares hay un canal transarcual longitudinal.

[47]​ Una escápula (omóplato), tentativamente asignada a Plesiorycteropus, tenía el acromión, una apófisis del hueso, pero probablemente no tan grande como en los cerdos hormigueros o los armadillos.

[27]​ Otras partes del cuerpo también muestran dicha especialización, incluyendo grandes miembros posteriores y una cola ancha.

[61]​ Algunos aspectos de la columna vertebral y la pelvis sugieren que estos animales adoptaban frecuentemente una postura erguida al sentarse.

[67]​ Su extinción es algo anómala, ya que otros animales recientemente extintos de Madagascar como los grandes lémures, los hipopótamos malgaches, la fosa gigante y el ave elefante eran generalmente grandes y no insectívoros exclusivos; asimismo, algunas especies con dietas probablemente más especializadas, como la fanaloca (Eupleres goudoti) y el aye-aye (Daubentonia robusta), sobrevivieron.