Durante la invasión/ocupación ibérica romana muchos de estos asentamientos fueron convertidos en villas fortificadas, debido a sus posiciones estratégicas.
Se cree que las primeras estructuras defensivas fueron construidas por estos colonos, quienes trabajaron en los castros más antiguos dentro de sus fortificaciones.
La ocupación romana del territorio fue seguida por sucesivas oleadas de suevos y visigodos que reutilizaron las estructuras existentes.
Los pobladores musulmanes, más tarde conocidos como moros, ocuparon los asentamientos durante la Taifa de Badajoz.
Para ello busca consolidar su trono asegurando el dominio militar del territorio.
Se creó la actual fortaleza que deja dentro de sus muros al anterior castillo medieval y a la población.
Se cree que el ingeniero militar francés llegó a presenciar el final de la obra.
Fernão Teles Cotão se hizo cargo del proyecto entre 1642 y 1646.
El 28 de febrero de 1643, un despacho real ordenó a Carlos Lassart que, a medida que se ampliaba cada fortificación, dejara un oficial orientado para continuar el proyecto.
En 1644, se describió que la fortaleza tenía una cortina abierta de muros.
Sin embargo, al año siguiente, el trabajo en la fortaleza fue ampliado por el sargento mayor Agostinho de Andrade Freire.
En algún momento durante el siglo XVII, el castillo comenzó a usarse para almacenar pólvora.
Charmont dejó junto con su ayudante, António Carlos Andreis, una larga lista de obras por ejecutar.
La pinza norte de esta fuerza cruzó la frontera hacia Portugal desde Galicia, mientras que el brazo sur cruzó la frontera desde Ciudad Rodrigo y pronto estuvo fuera de Almeida.
Almeida siguió siendo la única fortaleza importante que aún tenía España al final de la guerra.
Miguel Luís Jacob pasó a ser director de obras públicas.
En 1773, el Mariscal de Campo fue sustituido por Fernando da Costa Ataíde Theive.
Los franceses partieron en agosto y los portugueses nombraron al coronel Francisco Bernardo da Costa como gobernador de Almeida.
En febrero de 1809 comenzó la segunda invasión francesa bajo el mando del mariscal Soult, pero nunca llegó a Almeida.
Almeida, por tanto, fue retomada por tropas de la Alianza y retenida provisionalmente.
En 1819, el gobernador ordenó enterrar la plaza y convertir el castillo en una avenida o paseo.
En junio, las fuerzas miguelistas/absolutistas habían rodeado la fortaleza, lo que llevó a su rendición el 16 de julio.
Sin embargo, rápidamente, el faccionalismo entre devoradores, cartistas y setembristas se convirtió en una serie de episodios que enriquecieron la política interna, lo que llevó a conflictos internos y guerras civiles.
A principios del siglo XX se hicieron conexiones entre el revellín y la puerta magistral de la Cruz.
En ese año se inauguró un museo militar en la Puerta de la Cruz.
El castillo está situado en un contexto urbano aislado, implantado en los límites occidentales, a 7 kilómetros de la meseta de Castilla y León, a 763 metros sobre el valle del río Côa.
La fortaleza que se ve hoy está dispuesta en un plano hexagonal irregular y consta de seis bastiones poligonales, irregulares y de tamaño desigual que están conectados por muros cortina.
El perímetro de la fortaleza se completa con un foso y un camino con una terraza cubierta.
La fachada de esta puerta presenta una entrada arqueada con columnas dóricas dobles a cada lado.
Debajo del frontón y sobre la entrada hay un blasón heráldico o escudo de armas.