Pinacosaurus tiene entre dos y 5 orificios adicionales junto a las narinas, que todavía no han sido explicados.Los primeros restos del género se encontraron en 1923, y la especie tipo Pinacosaurus grangeri fue nombrada en 1933.Estos consisten principalmente en juveniles que quizás vivían en manadas vagando por el paisaje desértico de su hábitat.Su cuerpo era plano y bajo pero no tan pesado como en algunos otros miembros de Ankylosaurinae.Cada fosa nasal se formó como una gran depresión perforada por entre tres y cinco orificios más pequeños, cuyo propósito es incierto.[2] El PIN 614 esqueleto postcraneal mide 3,66 metros desde la primera vértebra del cuello hasta el final de la cola.[5] Pinacosaurus poseían un cráneo corto y grueso que se curvaba hacia abajo hasta formar un pico de loro sin dientes.[6] Estas aberturas son características del género, y el número varía, Godefroit et al.[1] Las suturas visibles de los elementos del cráneo en ejemplares juveniles permitieron por primera vez determinar su disposición precisa.Por lo general, se asume que esta configuración no es única para Pinacosaurus sino una sinapomorfia de los Ankylosauridae en su conjunto.[9] La configuración de las osificaciones cutáneas u osteodermos del cuerpo se conoce en parte: ningún espécimen conserva un conjunto completo.Se puede obtener información adicional del espécimen más grande MPC 100/1305, un posible ejemplo de Pinacosaurus.El cuello está protegido por dos semianillos cervicales, que consisten en segmentos rectangulares con quilla fusionados a una banda ósea subyacente.[8] Pinacosaurus es el mejor anquilosáurido conocido en Asia con 15 especímenes, incluyendo un esqueleto casi completo, cinco cráneos algunos completos y otro parciales,[1] y dos descubrimientos de varios ejemplares jóvenes juntos, evidencia que murieron durante una tormenta de arena.El holotipo, AMNH 6523, es un cráneo parcial aplastado, mandíbulas, y placas óseas dermales descubiertas en 1923 encontrados por Walter Wallis Granger.[6] En 1933, Charles Whitney Gilmore describió un ilion derecho y una vértebra de la cola, sin nombrar aún al animal.El nombre genérico se deriva del griego πίναξ, pinax , "tabla", en referencia a los pequeños escudos rectangulares que cubren la cabeza.[6] El holotipo, AMNH 6523, se encontró en una capa de la Formación Djadokhta, que data del Campaniense.Consiste en un cráneo parcialmente aplastado, mandíbula inferior, las dos primeras vértebras del cuello y huesos dérmicos recolectados en 1923.[6] Pinacosaurus es el anquilosaurio asiático o mundial más conocido y se han descubierto numerosos ejemplares.Los restos no han sido desenterrados y es posible que los informes pertenezcan en parte al mismo material.Pinacosaurus proporciona especialmente información sobre la estructura del cráneo anquilosaurio, ya que en los juveniles la armadura de la cabeza aún no se ha fusionado con el cráneo propiamente dicho y las suturas de los diversos elementos aún son visibles.[1] En 2011, Currie publicó un estudio sobre la mano y el pie, partes del cuerpo que a menudo se conocen de forma incompleta con otros anquilosaurios.[18] También en 2011, el esqueleto postcraneal MPC 100/1305 fue descrito en detalle, aunque en ese momento se refería a Saichania.Restos adicionales proveneientes de la Mongolia Interior, China en la Formación Bayan Madahu han sido descritos como una nueva especie P. mephistocephalus por Godefroit et al.Lo mismo ocurre con los restos fragmentarios, el espécimen PIN 614, descrito como Syrmosaurus viminocaudus por Evgenii Aleksandrovich Maleev en 1952.El nombre específico es una contracción de Mephistopheles y griego κεφαλή, kephalè, "cabeza", en referencia a los cuernos escamosos "diabólicos".[3] Fue considerada una especie válida por Robert Hill.en 2012, basado en los cuernos "dérmicos secundarios" (escamosos) y las características nariales.No se sabe que los terópodos grandes hayan habitado el ecosistema , aunque sí estuvieron presentes otros más pequeños como Velociraptor.Se ha sugerido que la construcción relativamente ligera de Pinacosaurus era una adaptación para ganar agilidad y luchar mejor contra pequeños terópodos, siendo el garrote moderadamente grande lo suficientemente rápido como para golpear a estos veloces objetivos.
