Los primeros restos de Talarurus fueron descubiertos en 1948 y posteriormente descritos por el paleontólogo ruso Evgeny Maleev, llamando a la especie tipo T. plicatospineus.

Se han descubierto y asignado al género cinco cráneos, aunque los dos primeros estaban muy fragmentados.

Talarurus se conoce de la Formación Bayan Shireh, siendo probablemente un nicho dividido con Tsagantegia, como lo indica su hocico, que tiene una forma rectangular especializada para el pastoreo.

Estos representan los anquilosauridos más antiguos conocidos de Asia, aunque no están muy relacionados entre sí.

Cuatro dedos en los pies, que en realidad solo tenían tres como lo indican los anquilosáuridos relacionados.

Eran segmentos de los medios anillos que protegían el cuello, con sus típicas quillas bajas.

[1]​[6]​ Los diagnósticos proporcionados por Maleev 1956 y Tumanova 1987 fueron de utilidad limitada ya que enumeraban en gran medida rasgos compartidos con muchos otros anquilosáuridos.

Estableció una autapomorfía única, en los frontales, en el techo medio del cráneo, está presente una región elevada en forma de V.

[3]​ Sin embargo, todos los cráneos referidos comparten los mismos patrones de caputegulas (aunque se observa poca variación entre los individuos y por lo tanto son atribuibles al género.

Conserva muy bien el rostro maxilar, el cual es ancho, de forma semi-rectangular y fusionado, no se encuentran dientes en esta zona; probablemente útil en superficies planas.

[1]​[8]​ Debido a la conservación parcial de las muestras,se desconoce el arreglo exacto el osteodermos, sin embargo, algunos han sido desenterrados.

La cintura escapular está representada por un escapulocoracoides que mide unos 60 cm de largo, húmero, radio y ulna , estos elementos son muy robustos en comparación con otros poscraneales y pertenecen al brazo izquierdo.

El escapulocoracoides izquierdo es muy robusto con una inserción bien desarrollada para el húmero, cavidad glenoide, aunque la hoja escapular es algo más corta en longitud.

Aunque fragmentaria, la cintura pélvica está representada por un ilion parcial y aplanado con el isquion.

La muestra PIN 557, el holotipo original designado por Maleev, incluía un cráneo fragmentario con la parte posterior del techo del cráneo, incluida la región occipital y el basicráneo, numerosas vértebras, varias costillas, un escapulocoracoides, un húmero, un radio, un cúbito, una mano casi completa, un ilion parcial, un isquion, un fémur, una tibia, un peroné, un pie casi completo y una variedad de osteodermos y escudos.

[9]​ Los elementos de todos estos especímenes se combinaron en una montura esquelética exhibida en el Museo Orlov.

Este material fue asignado a Talarurus y también se considera que data de la etapa Turoniense del Cretácico.

[6]​ Las relaciones filogenéticas de los anquilosáuridos son difíciles de determinar porque muchos taxones solo se conocen parcialmente, la configuración exacta de la armadura rara vez se ha conservado, los osteodermos fusionados oscurecen muchos detalles del cráneo y los Ankylosauridae son conservadores en su esqueleto poscraneal, mostrando poca variación en sus vértebras, pelvis y extremidades.

Sin embargo, los supuestos rasgos "primitivos" demostraron ser en gran parte artefactos de la restauración esquelética inicial.

Esto puede conciliarse con su edad geológica relativamente antigua por la posibilidad de que los Ankylosauridae en su conjunto aparecieran mucho antes durante el Jurásico Temprano, lo que debe haber sido cierto si fueran el grupo hermano de los Nodosauridae en el sentido propuesto por Coombs en 1978, es decir, si todos los polacantinos fueran nodosáuridos.

[12]​[3]​ Talarurus fue asignado a Syrmosauridae, ahora conocido como Ankylosauridae, por Maleev en su descripción original en 1952.

[11]​ La presencia del flóculo fue reportada por primera vez en Talarurus por Maryańska[7]​ y más tarde en otros anquilosáuridos relacionados, sin embargo, este lóbulo parece estar ausente o reducido en los nodosáuridos.

Esta característica anatómica indica que los anquilosáuridos tenían un amplio rango de percepción del sonido, especialmente para las bajas frecuencias.

La amplia boca de Talarurus probablemente trabajó con eficiencia en vegetación baja en terreno plano.

Para ilustrar esta estrategia de diferenciación, compararon a los anquilosáuridos con los rinocerontes africanos blancos y negros existentes.

El rinoceronte blanco está equipado con un hocico ancho y rectangular, especializado para pastar.

Con estas características anatómicas y el ejemplo, está claro que estos taxones estaban divididos en nichos.