Es hijo de Klaus Kaulicke y Elisabeth Roermann.

Luego ingresó a la Universidad de Bonn, donde estudió Americanística, Prehistoria y Etnología (1968-1970, 1976-1980).

Luego se desempeñó como investigador asociado en la Robert S. Peabody Foundation for Archaeology de Andover, Estados Unidos, (1980), y en el Instituto Arqueológico Alemán de Bonn (1980-1982).

Regresó al Perú invitado por la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP), que tenía interés en crear la especialidad de Arqueología separada de Antropología.

Kaulicke asumió dicha tarea y la especialidad se inauguró en 1983.