El nombre ha evolucionado desde Pedrosello (1184), Pedrosiello (1274) hasta Pedrosillo y Perosillo [1].

Esta raíz probablemente tenga su origen en Pedro Ansúrez, noble castellano encargado de repoblar la zona por orden de Alfonso VI en el siglo XI.

También hubo presencia romana en la comarca, aunque es una tesis discutida por los historiadores debido a que los únicos vestigios son nominales, y visigoda, también poco documentada.

Esta comunidad funcionaba como un pequeño estado con fuero propio que formaba una unidad territorial con obligaciones de mancomunidad y gestionada a través de un concejo.

Desde entonces hasta la actualidad la economía y producción de Perosillo se convirtió en economía de subsistencia, aunque hasta el siglo XIX hubo una pequeña industria harinera destacada en la comarca.

Aun así, Perosillo conserva su estatus de municipio y sigue desarrollando infraestructuras como carreteras, mejoras del agua para consumo humano o servicios de asistencia médica.

[3]​ En 2017 Perosillo era el municipio más pequeño de los 209 que componen la provincia.

Hasta hace unas décadas, el agua sobrante de la fuente alimentaba otros dos lavaderos en las afueras del pueblo que hoy se encuentran en ruinas.

Del esplendor de su arte no queda más que su arquitectura y una talla románica de Juan el Bautista, patrón del pueblo.