Más tarde, el monarca dio un privilegio a sus pobladores y les concedió jurisdicción sobre 33 aldeas de su alfoz.Durante el siglo XVII se iniciaron muchos expedientes de segregación, que continuaron en el siglo siguiente durante el reinado de Felipe V. Pedrosa de Duero se lanzó a lo que parecía una aventura financiera y legal, que en 1726 la concluyó con éxito.El terreno en su mayor parte es arenoso; participa de algunas alturas y una vega que se extiende hasta Roa con muy poco riego.La parroquia estaba dedicada en un principio a Nuestra Señora de la Antigua, sin embargo entre los siglos XVI y XVII vino a denominarse Asunción de Nuestra Señora.El retablo principal tiene cuatro columnas muy adornadas, como corresponde al barroco, que enmarcan la talla juvenil y triunfante de María Asunta.Inventario En su interior posee piezas de interés como una pila bautismal renacentista del siglo XVI, un retablo mayor del siglo XVIII o lienzo de la virgen con el niño datado en 1740.La torre está en la cabecera del edificio y está dividida en tres cuerpos separados por cornisas; la cornisa del segundo y tercer cuerpo están rematadas por pináculos escurialenses.Entre el primer y segundo cuerpo se encuentra un pequeño torreón poligonal, que es la escalera de acceso al campanario, que éste se encuentra en el tercer cuerpo, en el que están los vanos de las campanas, divididos por pilastras rematadas por pináculos escurialenses.La fachada principal está dividida en cuatro tramos por los contrafuertes, con ventanas abocinadas y de arco de medio punto rebajados en el piso superior, salvo en el primer cuerpo del que sale un pequeño edificio cuadrangular que es la sacristía; en el tercero que está la puerta principal, donde se han unido los contrafuertes creado un arco de medio punto rebajado que tiene como piedra clave una cara humana, dicho arco enmarca la portada renacentista que consta de, arco de medio punto rebajado con piedra clave en forma de corona mariana, los tímpanos están decorados con motivos vegetales, un poco más arriba está el entablamento con decoración geométrica renacentista y rematando toda la portada tiene un frontón triangular con decoración geométrica renacentista en el tímpano y con una cruz en el vértice superior, todo el conjunto está delimitado con unas pilastras que finalizan en unos pináculos escurialenses; por último el cuarto además de la ventana superior, tiene otra en la planta baja, abocinada y rectangular.Todo el cuerpo de la iglesia está rematado con pináculos barrocos.
