Comenzó muy joven a recorrer las montañas de Euskadi completando con rapidez los populares trofeos de 100 cumbres, e iniciándose posteriormente en la escalada en el Diente del Ahorcado (1952), el Pico del Fraile y Atxarte.También con Ángel Landa hizo la primera escalada absoluta a la Canal del Pájaro Negro a Torre Santa o Peña Santa (1958), cumbre en la que en 1961 harían la primera invernal ascendiendo por la cara sur.Un total llevó a cabo nada menos que seiscientas actividades en los Picos de Europa.Hizo 55 escaladas en los Alpes, destacando muchas primeras ascensiones españolas: la Fisura Knubel al Grepón (1960), el Pilar Bonatti al Dru (1961) con Ángel Landa y su cara Norte (1962) con Alfredo Urones, la Bonatti al Gran Capuchino de Tacul, la Arista Kufner al Mont Maudit (1972), la Aiguille Verte por el Couloir Cordier (1973, con Jaime Álvarez) y al año siguiente la tercera española por el Couturier (con Txutxi Ubieta y Jaime Álvarez)... Al Mont Blanc ascendió en varias ocasiones por el Espolón de la Brenva o el Sentinelle Rouge, a la Aiguille Verte por el Couloir Couturier (con Txutxi Ubieta y Jaime Álvarez) y entre sus actividades también encontramos el Monte Rosa, el Cervino o la Barre des Ecrins.Participó en dos expediciones al continente asiático (Karakoram y Pamir), en otra a la Cordillera Blanca de los Andes del Perú en la que escaló la vía Ferrari del hermoso Alpamayo, y estuvo en varias ocasiones en la Patagonia Argentina consiguiendo la primera escalada al Cerro Grande por su arista Este, que era además la quinta escalada absoluta a la cumbre.
Pedro Udaondo escalando de primero de cuerda, con más de 60 años, el Espolón Norte del Torrecerredo (Foto: Isidoro Rodríguez Cubillas)