Al principio, el palio consistía en una pieza de vestidura que se replegaba a manera de banda, pero mucho después, a partir del siglo VI, tomó la forma de cinta, y desde el IX al X se le dio una forma casi idéntica a la actual, con las seis cruces negras a partir del siglo XV.
En Occidente, fue ornamento propio del sumo pontífice desde el siglo V y, por concesiones particulares desde el siglo VI, llegó a ser de uso ordinario para los arzobispos a partir del IX.
Los palios son confeccionados posteriormente por las monjas benedictinas de Santa Cecilia con la lana recién esquilada.
El papa Benedicto XVI utilizó, desde el inicio de su pontificado hasta la fiesta de San Pedro y San Pablo del año 2008, un palio muy similar a los que se usaban antes del siglo X, con cinco cruces rojas que recuerdan las cinco llagas de Cristo.
Guido Marini, el papa cambió a la forma de palio "redondo" que se ha utilizado en Occidente los últimos siglos, más pequeño, pero a diferencia del de los arzobispos, este lleva cinco cruces rojas al igual que el Palio que usó desde el comienzo.