Fue el cuarto hijo del emperador Federico Barbarroja y Beatriz, condesa de Borgoña.
[1][2] Cuando Enrique IV de Luxemburgo murió en 1196, el condado fue confiscado por el emperador para dárselo a Otón.
Teobaldo I de Bar, que se había casado con Ermesinda, heredera de Enrique IV, negoció la renuncia de Luxemburgo con Otón en 1197.
Otón se casó con Margarita,[3] hija de Teobaldo V de Blois, en 1190.
Su hija Juana heredó el condado de Borgoña.