En el siglo III aparece relacionada en el Itinerario Antonino A-24 y en Itinerario Antonino A-25 encabezado con el título de Alio itinere ab Emerita Cesaragustam 369 que significa "Otro camino de Mérida a Zaragoza, 369 millas", entre las plazas de Bilbilis y Segontia.

La ocupación de la zona se remonta al menos a la Edad del Bronce Medio, como atestiguan los restos cerámicos hallados en el cercano yacimiento de Cabezo Chinchón, que se mantuvo habitado hasta la primera Edad del Hierro[1]​ (siglos VI-V a. C.).

[2]​ Nertobriga propiamente dicha nacerá en el siglo IV a. C., o acaso poco antes.

[3]​ En el 152 a. C., en el transcurso de la segunda guerra celtíbera, la ciudad se rindió ante el cónsul romano Marco Claudio Marcelo, que llegaba de tomar la ciudad vetona también llamada Nertobriga antes del invierno..

Fue en Nertobriga donde se dice que, en el año 306, sufrieron martirio los santos cristianos San Teopompo y San Sinesio, a quienes aún hoy en día se venera en la cercana población de Ricla.