El nombre del municipio se compone del lexema prerromano vasco naba, tierra llana, que derivó en el romano, ibero o celta nava, que significa prado o tierra sin árboles y llana, a veces pantanosa, situada generalmente entre montañas, y del lexema gamella,[1] del latín gamellus, artesa o dornajo que sirve para dar de comer y beber a los animales, quizás haciendo referencia a las numerosa pilas de piedra tallada presente en todo el término o a la forma de gamella que tiene la pradera donde se ubica el pueblo, escribiéndose Navalagamella desde que se hicieron las primeras menciones en el Libro de la Montería de Alfonso XI escrito hacia 1350.[3] Fue fundado en la Reconquista por el Concejo de Segovia, al que todavía se recuerda con un acueducto en el escudo.[5] A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 287 habitantes.Su término municipal está bañado por el río Perales, en cuyas riberas se conservan varios molinos harineros, sobre los cuales la Comunidad de Madrid ha articulado diferentes rutas de senderismo.Está situado sobre el Perales y consta de un único arco.
