Masatoyo fue el segundo hijo del sirviente de Takeda Nobutora, Kudō Toratoyo y su primer nombre era Kudō Sukenaga.

El destino de la familia cambió cuando Toratoyo tuvo discrepancias con su maestro por lo que fue asesinado.

Sukenaga y su hermano escaparon del clan Takeda.

Después de que Nobutora fue exiliado por su hijo Takeda Shingen, este último llamó de vuelta a los hermanos Kudō, regresándoles sus tierras y permitiendo que su familia se reinstalara.

Takeda Shingen lo nombró como mentor de su cuarto hijo llamado Katsuyori.