Tiene como misión básica permitir el adiestramiento y el contacto con la vida en la mar a los alumnos de la Escuela Naval, futuros oficiales de la Marina Portuguesa.

El Sagres actual es el tercer navío con este nombre en desempeñar funciones de instrucción náutica en la Marina Portuguesa.

Fue construido en los astilleros Blohm & Voss de Hamburgo (Alemania) en 1937, como buque escuela de la Kriegsmarine, siendo bautizado como Albert Leo Schlageter, siendo gemelos de los buques Gorch Fock que da nombre a su clase, del ex-Horst Wessel (actual USCGC Eagle), y del Mircea, buque escuela de la marina rumana.

[1]​ En Brasil fue bautizado como Guanabara, sirviendo como buque escuela hasta 1961, fecha en que fue adquirido por Portugal para ser usado en sustitución del entonces NRP Sagres II (ex Rickmer Rickmers).

Fondeada en el río Duero, sirvió como buque escuela para alumnos marineros, entre 1882 y 1898.