La zona del actual municipio está habitada desde hace milenios, con ocupación humana que se remonta al Paleolítico.

A mediados del siglo XIII, las Tierras de Maia (Terras da Maia) se extendían desde la ciudad de Oporto hasta el río Ave y desde el mar hasta las montañas.

Algunos autores sostienen que incluso el príncipe Afonso Henriques se había educado aquí, junto a la familia de Mendes da Maia, que pertenecía al arzobispo de Braga D. Paio Mendes y al famoso guerrero Gonçalo Mendes da Maia, el “Lidador” (hoy el héroe de la ciudad), llamado así por haber entablado una lucha valiente contra los sarracenos.

A principios del siglo XVI, el rey Manuel I de Portugal otorgó el fuero, que preveía el pago de la renta a los donados Reguengos de Maia, y regulaba cómo se llevaban a cabo los castigos y los tribunales.

En 1857, el municipio de Maia ya no existía, luego fue restaurado en 1868.