El nombre le fue dado en honor al destacado general zapatista Heliodoro Castillo Castro.

Ya en 1533, al establecerse las alcaldías mayores, Tlacotepec fue incluida en la de Ajuchitlán, así como en la diócesis del mismo lugar.

En 1858, Tlacotepec estuvo controlado por don José María González, durante la época de la Reforma.

En 1893, el general Neri se había apostado en las márgenes del río Mezcala para asediar a Chilpancingo y, así, ganar la sierra de Tlacotepec.

El 16 de enero se presentó frente a la población con 250 hombres, insistió en su propósito y el alcalde Alberto Rodríguez se vio obligado a entregar la plaza ante la imposibilidad de defenderla.

Este sistema redituó grandes beneficios, pero también ocasionó serias dificultades entre los habitantes de los terrenos donde pastaban los caprinos.