Nació en el siglo XIII y se expandió como pieza vocal polifónica sin acompañamiento instrumental (a capella), con carácter dramático e imitativo.
Estaba basada sobre una melodía litúrgica "dada" (es decir, no original, no compuesta especialmente), llamada ténor (acentuada en la 'e'), la cual podía ser cantada o tal vez tocada con algún instrumento, ya que incluso en algún caso esto se indica claramente (como en el In seculum viellatoris del Codex Bamberg, por ejemplo).
En la segunda mitad del siglo XIII, había un motete con tres voces diferenciadas, cada una con un texto y un carácter distintos.
En este, el tenor va en valores más largos y tiene texto en latín mínimo (se trata de un cantus firmus).
Una técnica compositiva usada frecuentemente al final de los motetes era el hoquetus ("eco", "hipo", "hueco"), en la cual, las voces se contestaban silencio contra nota, alternativamente.
En la segunda mitad de siglo, los compositores franco-flamencos hicieron del motete un género tan importante como la misa.
Se convirtió en una composición coral sobre cantus firmus, a la que Josquin des Prés dio su forma definitiva dentro de la polifonía renacentista.
Algunos de los compositores relevantes de motetes fueron: El nombre "motete" se preservó en la música barroca, especialmente en Francia, donde la palabra fue aplicada a "petits motets", composiciones sacras cuyo único acompañamiento era un bajo continuo, y "grands motets", incluyendo instrumentos hasta una orquesta completa.
Heinrich Schütz escribió muchos motetes en una serie de publicaciones llamadas Symphoniae sacrae, algunas en latín y otras en alemán.
Por ejemplo, el inglés Hubert Parry denominó motetes a sus Songs of Farewell (Canciones de adiós) (1916-1918).