Poco se sabe del personaje histórico, pero ocupa un lugar destacado en la historia de la derrota serbia en la batalla de Kosovo, como legendario caballero que dio muerte durante la misma al sultán otomano Murad I.

En el siglo XIX, Miloš también llegó a ser venerado como santo de la Iglesia serbia.

La historia más difundida dice que, durante la batalla en Kosovo Polje en 1389, Miloš pasó a través de las líneas turcas para llegar a la tienda del sultán Murad I, donde le mató con un cuchillo que había escondido entre su ropa.

Otra versión menos extendida dice que Miloš se hizo pasar por desertor y consiguió llegar a la tienda de Murad I, donde le asesinó.

Se ha interpretado también su acción como el sacrificio de un hombre que, por buscar la muerte del sultán turco, entregó su vida y se sacrificó por su pueblo para defender a los cristianos contra los ataques del Islam.