Emprendió la carrera militar muy joven en la isla Margarita, donde su padre era gobernador, hacia 1768-1771.

Alrededor de 1779, la familia se trasladó a Caracas, donde la madre poseía propiedades y donde falleció poco después el exgobernador.

Para entonces, con la graduación de Capitán, ya se había retirado del ejército.

Hacia esos años trató mucho al adolescente Simón Bolívar; éste durante la escala que hizo en México durante su primer viaje a Europa en 1799, escribió una carta en la cual, después de preguntar por su hermano Juan Vicente Bolívar Palacios, inquiría acerca de su amigo Manuel Matos.

Habló que era necesario “ahorcar a todos los jefes y matar a los españoles”, y dijo: “Amigos, ha llegado el momento de que los americanos gocemos de nuestra libertad”.