Fue descubierto el 25 de agosto de 2003 por Mark R. Showalter y Jack J. Lissauer usando el telescopio espacial Hubble, y su designación provisional fue S/2003 U 1.

[3]​ Debido a que Mab es pequeño y oscuro, no fue descubierto en las imágenes tomadas por el Voyager 2 durante su paso por Urano en 1986.

Esto llevó a que las imágenes fueran estudiadas nuevamente, y finalmente fue descubierto el satélite.

[4]​ La órbita de Mab se encuentra a la misma distancia de Urano que R/2003 U 1, un anillo descubierto recientemente.

Mab tiene el tamaño óptimo para alimentar de polvo al anillo, ya que los satélites más grandes pueden retener el polvo que se escapa y los más pequeños no tienen el tamaño suficiente para alimentar un anillo, a través de las partículas o las colisiones de meteoritos.